中國科學(xué)院沈陽自動化研究所沈陽新松機器人研究院日前完成了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的“研磨拋光機器人系統(tǒng)”的研制開發(fā)工作，目前該套設(shè)備正在進行安裝調(diào)試，不久將投入實際運行，該系統(tǒng)可廣泛用于座艙透明件、模具和葉片等多種零部件的加工修復(fù)作業(yè)。
　　據(jù)了解，拋光專用機器人系統(tǒng)由五軸框架式加工機器人機械本體、高精度伺服轉(zhuǎn)臺、機器人控制系統(tǒng)、厚度檢測系統(tǒng)組成，能對不同外形尺寸的加工件實施高質(zhì)量、高精度的研磨拋光，并且能夠?qū)崿F(xiàn)厚度檢測和機器人手腕處負載力和力矩的檢測，以保護工件和提高拋光質(zhì)量。研究人員在近一年的時間里通過不懈努力，成功地解決了加工件的柔性在線空間自由曲面厚度檢測技術(shù)、高精度機器人控制技術(shù)、激光結(jié)構(gòu)光檢測系統(tǒng)、實現(xiàn)基于機器人高精度的自由曲面視覺測量系統(tǒng)、機器人高精度規(guī)劃和軌跡控制以及大型加工機器人誤差補償技術(shù)的研究等技術(shù)難題。經(jīng)檢驗，機器人系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)完全滿足技術(shù)協(xié)議的規(guī)定和要求。研磨拋光機器人系統(tǒng)在技術(shù)上取得多項突破，由于采用了先進視覺測量與定位技術(shù)、高精度腕力傳感技術(shù)，因此該系統(tǒng)可以根據(jù)不同的制件外形完成曲面透明殼體的3D數(shù)模重建，并且保證了曲面重建精度與運動機構(gòu)的重復(fù)性一致；為提高整套系統(tǒng)的可靠性，研究人員在研磨拋光機器人系統(tǒng)中采用多CPU的處理器結(jié)構(gòu)；系統(tǒng)同時具備示教盒示教和離線編程兩種編程方式，以及點到點或連續(xù)軌跡兩種控制方式；能夠?qū)崟r顯示各坐標(biāo)值、關(guān)節(jié)值、測量值；計算顯示姿態(tài)值、誤差值。
　　在實際作業(yè)過程中，研磨拋光機器人系統(tǒng)首先通過對工件的測量、曲面重構(gòu)和計算法矢量、厚度，從而確定加工方式和策略的選擇、加工指令的生成，然后開始研磨、拋光作業(yè)。采用了智能傳感器技術(shù)，保護加工件的生產(chǎn)安全；實現(xiàn)了多種加工方式的組合，包括交互式加工、自動加工，開發(fā)了在線檢測、加工過程仿真以及機器人系統(tǒng)監(jiān)控、管理、診斷和維護等功能。該機器人系統(tǒng)的智能加工軟件已達到商品化應(yīng)用軟件水平，可維護、亦可升級換代，有用戶定義設(shè)置功能和方便靈活的人機界面；具有能適應(yīng)不同的加工件、在線測量和智能加工等特點。