1900年-1925年，采用人工搖動(dòng)框架式打磨機(jī)，使用直徑為400mm橡膠或陶瓷砂輪，最大修磨功率為5馬力，砂輪線速度為40m/s。

       1925年-1945年，開(kāi)發(fā)了以重力為輔助力的搖動(dòng)框架式打磨機(jī)，使用樹(shù)脂砂輪（1924年）和熱壓技術(shù)制造的砂輪（1937年），砂輪直徑達(dá)500mm，修磨功率提高到15馬力，砂輪線速度為45 m/s。

       1945年-1960年，使用燒結(jié)剛玉，應(yīng)用機(jī)械磨床，修磨功率達(dá)75馬力，磨頭的壓力為5000N，砂輪線速度達(dá)63 m/s。

       1960-1970年，使用鋯剛玉，砂輪直徑達(dá)610mm，應(yīng)用功率達(dá)150馬力的修磨機(jī)，磨頭壓力升至10000N，砂輪線速度達(dá)到83m/s。

       1970年-1980年，砂輪直徑達(dá)915mm，針對(duì)不同鋼坯形狀，使用專門設(shè)計(jì)的修磨機(jī)，功率達(dá)到650馬力，磨頭的壓力升至30000N。

       1980年-2014年，修磨技術(shù)獲得了飛速發(fā)展，冷修磨可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、半自動(dòng)和全自動(dòng)，并出現(xiàn)了熱修磨機(jī)床和熱修磨砂輪，可以磨削900℃的高溫鋼坯。機(jī)床的自動(dòng)化和控制水平不斷提高，集成了IT技術(shù)，修磨機(jī)性能進(jìn)一步優(yōu)化和提高。